教学成果
高等教育出版社出版教材《机械设计基础实验教程》一部🅿️。
科研成果
主持国家自然科学基金项目等横📗、纵向项目多项，在国内外期刊和会议上发表论文50多篇，其中SCI检索两篇，EI检索20篇👨🏼💻。获批国家发明专利8项。科学出版社出版《机器人技术手册》译著6部🤩。
主要承担的有代表性的科研项目：
1.基于多刺入点约束的眼内手术机器人设计及运动规划，国家自然科学基金凯发娱乐-凯发-凯发平台-北京凯发K8娱乐平台招商官方网站
2.变压器用非晶薄带自动化装置技术开发👲🏿，横向课题🍋，2013-2015年 3.角膜移植自动缝合机构的创新设计👒，国家自然科学基金，2007-2009年。
4.灵巧手考虑滑动接触的运动规划，陕西省自然科学基金💃，2000-2002年💔。
5.灵巧手灵巧算法和最优抓持规划，教育部回国留学基金🦶🏿，2002-2004年🤹♂️。
6. 角膜移植显微外科机器人系统，国家863高技术项目🤹♂️，2003-2005👩❤️💋👨。
7.工业缝纫机机构的弹性动力学研究📨，轻工业部科技攻关项目👨🏽🦳⏩，1989-1992年。
获批有代表性的国家发明专利
1.《基于SMA合金的角膜缝合钉》，2010年；
2. 《水陆两栖机器人机构》，2009年；
3.《角膜自动缝合机构》，2005年；
4. 《非晶薄带冷却铜棍》2012年📋。
具有代表性的论文
1.A Performance Evaluation of BH-2 Dexterous Hands”↙️，Proc. IEEE of SMC🕢🚣♀️，Canada,1995
2.Manipulation Kinematics on Dexterous Hands Considering Pure Rolling Contacts as Passive Joints，Chinese Journal of Mechanical Engineering🎯，2006。
3.缝针刺入角膜的力学建模与分析🌳，《自然科学进展》，2008🦚，12
4.Insertion force in Manual and Robotic Corneal suturing ,Journal of medical Robotics and computer -assisted surgery,2012.8.
5.Design and Research of a Robotic Aided System for Retinal vascular bypass” ASME, Medical Devices,2014.5
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